RTEMS可谓嵌入式系统鼻祖，经过专家的评测，其性能毫不逊色于VxWorks, 远远把RtLinux甩在后面。
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%A 正文
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%A RTEMS是前美国军方研制的嵌入式系统, 最早用于美国国防系统，早期的名称为实时导弹系统（Real Time Executive for Missile Systems），后来改名为实时军用系统（Real Time Executive for Military Systems）, 目前的全称是实时(Real Time Executive for Multiprocessor Systems)用，他的特点是非常的稳定，而且速度快。现在是一个开源项目的RTOS, 在全球还是有不少的用户，其中包括Motorola，朗讯等，他有下面的特点：
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%A    1. 非常好的实时性能（以前是控制导弹的，再差也差不到那里去）
%A    2. 极其稳定
%A    3. 使用面向对象技术构件,剪裁性和移植性好。
%A    4. 包含POSIX 1003.1b API，并且支持POSIX Thread
%A    5. 提供pSOS+的API
%A    6. 提供遵循ITRON的API
%A    7. 体系可伸缩（也就是常说的Scalable）
%A    8. 多任务，支持事件驱动，优先级调度，抢占调度（preemptive scheduling）
%A    9. 任务间的同步与通信
%A   10. 优化的基于统计的单调频率RMS调度（Rate Monotonic Scheduling）
%A   11. 优先级高度协议PCP(Priority Ceiling Protocols)
%A   12. 支持优先级继承用于解决优先级反转的问题
%A   13. 支持多处理器体系结构（不但支持同构的处理器，也支持异构处理器比如ARM+DSP）
%A   14. 负责任的中断管理
%A   15. 高度的可配置性
%A   16. 提供可重入的ANSI C库
%A   17. 提供TCP/IP协议栈以及WebServer等服务。
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%A 注： TRON全称是 (The Real-time Operating system Nucleus),ITRON（Industrial TRON）是一个由多家著名IT企业牵头的协议制定组织，同时IRTON也代表实时嵌入式系统的一个标准。ITRON提出了实时操作系统的一系列规范（包括系统调用接口规范，任务调度接口规范，TCP/IP网路链接API规范，本地与远程调试接口规范等等），遵循这个规范的操作系统上层软件可以相互移植，有点类似于UNIX世界里面的POSIX。日本所有的大型IT公司都开发了自己的基于ITRON的嵌入式系统
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%A 此外他还提供了很多有些的附加属性：
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%A    1. 优秀的网路支持，支持BSD套结字, TCP/IP, UDP/IP, TFTP, FTPd, HTTPd, SNMP, NTP, ICMP, ARP, DNS client, PPP, Remote Console, SNMP
%A    2. 支持图形界面：microwindows GUI
%A    3. 支持Webserver（GoAhead）
%A    4. 支持CORBA（omniORB）
%A    5. 支持大量的OpenSource库，比如：TCL, readline, zlib, ncurses, libavl
%A    6. 对大多数API提供C++支持(可选)
%A    7. 支持Ada
%A    8. 支持文件系统
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%A 目前RTEMS是GPL的开源项目（准确的说，是GPL的一个变种），广泛应用于军事，工业，科研等领域。很多专业的软件（比较注明的如EPICS）开始移植到RTEMS平台上。
%A     RTEMS从设计初始就是为较少内存与较少CPU主频的嵌入式系统提供可靠的实时内核。该系统分为若干模块，用户可以根据实际应用需要进行剪裁。     在国际控制年会Straumann的一篇报道做过如下的测试，测试的硬件平台是PowerPC 604（300MHz），Rtlinux，RTEMS和VxWorks的BSP都是由Motorola提供，测试内容包括初始化、中断处理、普通程序（包括网路程序、SPI、串口等）。测试中产生了2，000，000次中断，中断的平均频率为4kHz。可以看出，这个测试程序对内核的实时性以及任务调度都是一个严格的考验。测试的结果如下表所示：（单位10-6s）
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%A 中断时延
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%A Context转换
%A           
%A 系统负载中等
%A           
%A 最大
%A         
%A 平均
%A         
%A 最大
%A         
%A 平均
%A RtLinux         
%A 13.5
%A         
%A 1.7
%A         
%A 33.1
%A         
%A 8.7
%A RTEMS         
%A 15.1
%A         
%A 1.3
%A         
%A 16.4
%A         
%A 2.2
%A RTEMS1         
%A 14.9
%A         
%A 1.3
%A         
%A 16.9
%A         
%A 2.3
%A VxWorks         
%A 13.1
%A         
%A 2.0
%A         
%A 19.0
%A         
%A 3.1
%A           
%A 重负载
%A RtLinux         
%A 196.8
%A         
%A 2.1
%A         
%A 193.9
%A         
%A 11.2
%A RTEMS         
%A 20.5
%A         
%A 2.9
%A         
%A 51.3
%A         
%A 3.7
%A RTEMS1         
%A 19.2
%A         
%A 2.4
%A         
%A 213
%A         
%A 10.4
%A VxWorks         
%A 25.2
%A         
%A 2.9
%A         
%A 38.8
%A         
%A 9.5
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%A 注：RTEMS1（使用Pthread库）
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%A 从表上的结果可以看出，RtLinux无论是实时性，还是线程任务迁移，都还远远不能满足要求。尤其是在重负载情况下，处理中断的时延波动非常厉害。想象一下，RtLinux他的中断处理平均时间是2.1us但是实际应用的时候可能要在200us才能处理。这在时间有严格要求的系统中是不能允许的。
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%A 同时也可以看到，RTEMS在测试重表现的性能指标非常理想，基本上达到或者超过老牌商业系统VxWorks。值得一提的是RTEMS在使用了 Pthread库后，RTEMS的性能有所下降。但是最差的情况也不会比RtLinux差。但让人欣喜的是，目前Pthread库的性能已经有了不少改善，详情可以参考RTEMS的邮件列表。
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%A 既然我把Rtems叫做嵌入式系统里面的老大哥，它支持的CPU类型自然是非常多的，可以说只要是GCC支持的，RTEMS就可以支持。其中值得一提的是一下的CPU
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%A     * intel的i386,i960
%A     * Hitachi的H8/300和SH系列
%A     * Motorola的MC68xxx
%A     * MIPS R46x0
%A     * OPEN CORE的OR32
%A     * PowerPC系列
%A     * SPARC系列
%A     * ARM系列
%A     * AMD 29K
%A     * HP PA-RISC
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%A 这些系列是比较成熟的工业级CPU,RTEMS在这些产品上面已经有多年的应用，所以对这些CPU支持的特别好。同时随着ARM和DSP的流行，RTEMS 也在几年前支持了多种DSP和多个系列的ARM(ARM只是一个核心，实际的ARM芯片有上千种，一个操作系统不可能支持全部的ARM芯片)。